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Implémentation de l'EnDat

L’implémentation de l’interface EnDat s’effectue normalement en quatre étapes:

  • Réalisation des „physical layers“; à savoir timing, „bits and bytes“, ... 
  • Communication sur la base d'instructions de mode 
  • Réalisation de processus complets, par exemple l'accès à la mémoire
  • Intégration de la communication EnDat dans la structure d'asservissement

Pour les différentes étapes de l’implémentation, HEIDENHAIN propose différents outils:

  • Documentation 
  • Demotool Software EnDat
  • Master EnDat

Ce qui suit donne une vue d’ensemble de ces outils et, pour terminer, décrit leur utilisation aux différentes étapes de l‘implémentation.  

Documentation:

Information technique EnDat: 
Cette Information technique fournit une première vue d’ensemble des performances de l’EnDat. Elle résume de manière concise ses principales caractéristiques.

Overview of EnDat documents

Overview of EnDat documents:

FAQ

L’espace FAQ concentre toutes les informations ayant fait jusqu’à présent l’objet d’abondantes discussions avec nos clients. 

undefinedAccès à l’espace FAQ
 

 

Spécification EnDat
La spécification EnDat contient toutes les données détaillées de l’interface physique, le timing et les contenus de données transférés. Ces informations sont nécessaires pour implémenter l’interface EnDat dans les électroniques consécutives. Si vous désirez recevoir davantage d’informations, merci de bien vouloir contacter votre interlocuteur HEIDENHAIN. 

Application Notes: 
Contain supplementary information on the specifications regarding the following topics: 

  • Structuring of mode command sequences 
  • Online diagnostics 
  • Zero point shift 
  • Handling of incremental encoders 
  • Implementation example 
  • Implementation of mode commands 
  • Implementation test

Sémaire EnDat 

Le séminaire EnDat délivre des informations détaillées sur les différents aspects de l’interface EnDat:

  • Spécification EnDat 
  • Informations sur les câbles et connecteurs 
  • Informations sur le master EnDat 
  • Exercices pratiques sur la communication avec les systèmes de mesure EnDat au moyen d‘instructions de mode. 
  • Informations sur le diagnostic Online, décalage de point zéro, … 

Les thèmes ci-dessus sont évoqués à l’aide du „manuel EnDat 2.2“ contenant des informations concises (incluant la spécification EnDat) sur tous les thèmes traités.  
Si vous désirez recevoir davantage d’informations, merci de bien vouloir contacter votre interlocuteur HEIDENHAIN. 

Kit de démo EnDat
Le kit de démo EnDat sert, d’une part, à démontrer les capacités de l’interface EnDat et de l’autre, à la communication avec les systèmes de mesure EnDat sur la base d’instructions de mode. Le kit de démo EnDat gère ainsi le processus de design de la manière suivante: 

  • Dans une première étape, la communication avec instructions de mode peut être testée en dehors de la boucle d’asservissement. 
  • Utilisation comme référence pendant l’intégration du master EnDat dans la boucle d‘asservissement
  • Maintenance des systèmes de mesure à l’aide du logiciel ATS (lien sur TI à ATS)
  • Le kit de démo EnDat est constitué des éléments suivants: 
    • IK 215 (carte PCI pour raccordement de systèmes de mesure EnDat) 
    • EQN 1337(capteur rotatif multitours) 
    • Câble de raccordement: EQN 1337 sur IK 215 
    • Logiciel sur CD 

For more information, please refer to your contact person at HEIDENHAIN.

For more information, please refer to your contact person at HEIDENHAIN.

EnDat Master:
The EnDat master communicates with EnDat encoders from HEIDENHAIN. This allows simple transmission of position data and additional information to the superior application. The EnDat master can be integrated by means of a micro controller (µC) or an FPGA (Field Programmable Gate Array) or ASIC.

The µC solutions are used if the intended clock frequencies are relatively low. For µC integration, HEIDENHAIN offers an example code for the implementation of the EnDat 2.1 mode commands; for more information, please refer to your contact person at HEIDENHAIN.

Integration in an FPGA or ASIC is selected primarily for high transmission frequencies with purely serial data transfer. Different variants are available for integration in an FPGA or ASIC; the following graphic shows the block diagram for the EnDat master variants:

  • EnDat Master Standard
  • EnDat Master Reduced (only EnDat Protocol Machine)
  • EnDat Master Light (only EnDat Protocol Machine)

EnDat Master Standard:
Due to the purely serial data transfer, an FPGA or ASIC is sufficient as master for the implementation of the EnDat 2.2 interface in subsequent electronics. To simplify the integration of the EnDat master in subsequent electronics, MAZeT (www.mazet.de) developed an EnDat master soft macro (EnDat Master Standard) with the following features:

  • Encapsulated code block tested by HEIDENHAIN
  • The implementation of the code block is secured through test vectors
  • Designed for a short time to market
  • All EnDat encoders from HEIDENHAIN are supported

More information and documentation can be obtained from MAZeT:

  • EnDat master soft macro information sheet (insert link)
  • EnDat master soft macro documentation
  • EnDat master soft macro software examples

For more information, please contact MAZeT(www.mazet.de)

EnDat Master Reduced:

  • Only the pure EnDat functionality (EnDat Protocol Machine) is integrated
  • All EnDat encoders from HEIDENHAIN are supported
  • Time to market unfavorable in comparison with the EnDat master standard version, as extended tests are required
  • It does not offer further support regarding the convenient handling of the code or a micro controller interface
  • Due to the restricted functionality, the code size is smaller than of the EnDat master standard version
  • The code was tested only in an example application
  • A concise documenation is available

For more information on applications of the EnDat master reduced version, please refer to your contact person at HEIDENHAIN.

 EnDat Master Light:

  • VHDL example code that only covers part of the EnDat functions
  • Supports only absolute EnDat encoders, no incremental and battery-buffered encoders
  • Time to market unfavorable in comparison with the EnDat master standard version, as extended tests are required
  • Only the position is transferred in purely serial operation, no additional EnDat information
  • It does not offer further support regarding the convenient handling of the code or a micro controller interface
  • The code size is significantly smaller compared with the standard and reduced variants
  • T he code was tested only in an example application
  • A concise documenation is available (English only)

The EnDat Master Light can be provided at no charge as example VHDL code. Please refer to your contact persons at HEIDENHAIN.

FPGA development boards that permit implementation of the EnDat interface:

undefinedCaribou Board
undefinedFalconEye motor control reference design
undefinedIndustrial Networking Kit
undefinedTexas Instruments

Stages of implementation and associated aids

Stage 1:

Realization of the physical layer

The EnDat specifications provide an exact description of timing and the “bits and bytes.” The EnDat specifications help you perform the entire implementation. MAZeT offers the FPGA soft macro, which completely covers the realization of the physical layer. HEIDENHAIN has tested the soft macro and recommends it for the implementation of the EnDat interface. The use of the EnDat soft macro reduces the developing time (time to market) and ensures error-free communication. This also minimizes the time needed for testing. For more information, visit www.mazet.de/produkte/sensorinterface_ics/endat/de.

Stage 2:

Communication on the basis of mode commands

Communication between the NC control and the EnDat encoder is based on the “mode commands.” In a second stage of implementation, the mode commands are used to set up basic communication with the encoder. HEIDENHAIN provides the demo-tool software that makes it possible to transmit individual commands to the encoder. The customer can very simply add a “low-level” application software to test the mode commands together with the EnDat master soft macro. Communication is based on simple register access.

Stage 3:

Realization of complex processes, for example memory access

The third stage of implementation then requires processes that comprise the transmission of multiple mode commands. These processes then include more complex tasks such as memory access. The annex of the EnDat specifications includes flowcharts that explain the required steps in detail. The same processes are available as example programs in “C” for the EnDat soft macro from MAZeT.

Stage 4:

Integration of EnDat communication in the controller structure

In the last stage of implementation, the processes must then be integrated into the controller structures under consideration of the various encoder profiles (absolute, incremental, linear, rotational, etc.).